Flere af bestemmelserne i mark- og vejfredsloven går helt tilbage til 1200-tallet, hvor de første love (landskabslovene), f.eks. Jydske lov, blev udstedt. Som eksempel kan nævnes retten til optagelse af kreaturer, der kommer ind på fremmed grund. Landskabslovene indeholdt nærmere bestemmelser om, hvorledes optagelsen skulle finde sted, og hvilke retsvirkninger den fik. De i Jydske Lov herom fastsatte regler er gentaget i Danske Lov.
I slutningen af 1700-tallet blev driftsfællesskabet ophævet gennem udskiftning. Ved udskiftningen blev det bl.a. bestemt, hvor hver jordejer skulle have sine lodder udlagt, og hvor veje over byens jorder skulle udlægges til de enkelte lodder.
For at sikre markfreden efter udskiftningen indførtes forordningen af 29. oktober 1794, der bl.a. indeholdt hegnsbestemmelser, forbud mod at slippe kreaturer ind på anden mands mark og regler om optagelse af husdyr.
I 1869 blev bestemmelserne om hegn overført til en ny lov af 6. marts 1869 om hegn og i 1872 kom den første selvstændige lov om mark- og vejfred, lov nr. 53 af 25. marts 1872. Bestemmelserne om vurderingsforretninger blev indført i 1872. Lovene afløste de tidligere forordninger, love og plakater om mark- og vejfred.
Den 24. april 1946 blev der nedsat en kommission til revision af mark- og vejfredsloven fra 1872. Kommissionen afgav betænkning i 1952.
Det fremgår af betænkningen, at der på kommissionens indledende møde var enighed om, at den gældende lov i det store og hele havde virket tilfredsstillende, og at de grundsynspunkter, der var nedfældet i loven, burde opretholdes.
Samtidig blev det fremhævet, at en modernisering af loven af 1872 var stærkt tiltrængt, og at den på forskellige punkter burde ændres og suppleres med mere tidssvarende bestemmelser.
Det blev bl.a. gjort gældende, at man i forbindelse med en revision af loven burde benytte lejligheden til at søge bestemmelserne i D.L. 6-10-2 til 5 om ansvar for vilde dyr og husdyr afløst af mere tidssvarende regler. Endvidere fandt kommissionen, at reglerne for gennemførelse af erstatningskrav i henhold til mark- og vejfredsloven var for omstændelige.
På baggrund af den afgivne betænkning afløstes 1872 loven af lov nr. 107 af 31. marts 1953. I den nye lov indførtes bl.a. bestemmelserne i § 19, hvorefter vurderingsmændene afgør ansvarsspørgsmålet ved en kendelse. Efter kendelsen kan såvel erstatningen som omkostningsbeløbet inddrives efter de for fuldbyrdelse af domme gældende regler, uden at det er nødvendigt at indbringe sagen for domstolene.
Lov nr. 107 af 31. marts 1953 er med de ændringer, der følger af lov nr. 84 af 25. marts 1961, lov nr. 242 af 7. juni 1963 og lov nr. 175 af 30. april 1969, sammenskrevet i lovbekendtgørelse nr. 818 af 11. december 1987. Loven er efterfølgende ændret ved lov nr. 1082 af 20. december 1995 og lov nr. 232 af 2. april 1997. Der er i alle tilfælde tale om mindre ændringer foranlediget af ændringer i anden lovgivning.